Auch die Rumba hat ihren Ursprung in der afrokubanischen Musik und ist ursprünglich Musik für Gesang und Schlaginstrumente. Rumba könnte ihre Abstammung in dem spanischen Wort "rumboso" haben, was auf englisch "magnificent", auf deutsch "großartig" bedeutet, und welches zu Anfang des 19. Jahrhunderts in einer Werbung für ein "großartiges Orchester" auftauchte.

Der Begriff Rumba entwickelte sich zunächst nicht für eine eigenständige Musikgattung Sondern wurde wie einer Reihe anderer Wörter (tumba, macumbam, tambo,...) als Bezeichnung für ein "Fest" verwendet. Als nächstes bezeichnete der Begriff zu Anfang des 20. Jahrhunderts einen bestimmten Tanzstil und erst danach eine spezifische Musikgattung mit den dazugehörigen Tänzen.

Der Begriff Rumba ist nicht nur der Oberbegriff für verschiedene Tänze, sondern er steht auch für die gesamte Tanzveranstaltung. Im Gegensatz zu den europäischen Gesellschaftstänzen gibt es in der Choreografie keine Umschlingung oder Berührung wie beim Walzer oder Tango, bei dem gerade die Umschlingung das augenfälligste "weiße" Element darstellt, sondern es ist gerade die Distanz der beiden Tanzpartner, die die Spannung schafft.

In der Rumba drücken sich religiöse Rituale der Sklaven aus, es ist die Musikgattung, die den Ritualen am nächsten kommt. An ihren freien Sonntagen spielten die Sklaven die Rumba und drückten im Tanz ihre Gefühle aus. Noch heute ist es üblich, nach verschiedenen Festen (Hochzeit, Geburtstag, Beerdigung) Rumba-Musik zu spielen und zu tanzen. Die Musikgattung Rumba ist eng verknüpft mit den dazugehörigen Tänzen. Dabei lassen sich drei Formen unterscheiden: die Rumba Guaguancó, die Rumba Yambú und die Rumba Columbia.