Auch die Rumba hat ihren Ursprung in der afrokubanischen Musik und ist ursprünglich Musik für Gesang und Schlaginstrumente. Rumba könnte ihre Abstammung in dem spanischen Wort "rumboso" haben, was auf englisch "magnificent", auf deutsch "großartig" bedeutet, und welches zu Anfang des 19. Jahrhunderts in einer Werbung für ein "großartiges Orchester" auftauchte.

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Die Rumba hat immer die gleiche Grundstruktur, die der des Son ähnlich ist: das "Ruf-Antwort"-Prinzip wird aufgegriffen, es kommt zum Wechselgesang zwischen Solist und Chor. Die Eröffnung einer Rumba erfolgt durch den Solisten, der zuerst einen kurzen Text spricht/singt ("la diana"), dann kommt eine Pause und dann setzen die claves mit ihrem 1-2-3, 1-2 Rhythmus ein.

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Guaguancó ist ein Paartanz der sexuellen Konkurrenz zwischen Mann und Frau. Der Mann versucht periodisch, seinen Partner mit einem einzigen Stoß seines Beckens zu "fangen".

Dies ist der älteste bekannte Rumba-Stil, der aufgrund seines langsameren Takts auch als „Rumba der Alten“ bezeichnet wird. Er kann alleine (vor allem von Frauen) oder von Männern und Frauen zusammen getanzt werden.